Lorcas Historie geht zurück bis in die Antike. Archäologische Überreste, wie die Villa Romana de La Quintilla oder das Castillo in der Sierra del Caño sind einige wichtige Funde aus dieser bedeutenden Zeit.

Darüber hinaus bietet das Museo Arqueológico weitere interessante Objekte von der Altsteinzeit bis zur muselmanischen Herrschaft. Die romanischen Funde sind am weitesten verbreitet: die zwei Türme, Torre del Espolón und Torre Alfonsina, aus christlicher Zeit nach der Rückeroberung, der Säulengang des San Antonio, das Portal der alten, ummauerten Festung und barocke Paläste und Häuser.

Aus dem Mittelalter hingegen ist nur wenig überliefert: Die militärische Anlage ist ein Bauwerk, das zu einer uneinnehmbaren Festung umgebaut wurde.
Im Jahre 713 unterschreibt Abd-al-Aziz einen Unabhängigkeitsvertrag, der Lorca an die autonome Region Cora de Tudmir anschließt.

Mit Abd-al Rahman II. formiert sich der muselmanische Staat. Zu diesem Zeitpunkt wird auch Murcia gegründet (825). Während der arabischen Herrschaft wird Lorca zu einem iqlin, d.h. es besitzt eine administrative Eigenständigkeit mit begrenztem Territorium und kleinen Dörfern. Mit dem Pacto de Alcaraz (1243) von Fernando III. wird Murcia dem spanischen Protektorat unterstellt, dem sich Lorca wenig später auch unterordnet.

In der darauffolgenden Zeit zwischen der Rückeroberung Lorcas und der Eroberung von Granada ist Lorca ein Ort von permanenten Grenzkämpfen.

Nach einer Erhebung der Moslems im Jahre 1264, erhält Lorca ein eigenes Verwaltungsrecht (Fuero de Córdoba). Von der folgenden Zeit ist nur wenig überliefert. Das 14. Jahrhundert ist von Aufständen und Epidemien gekennzeichnet und zieht vermutlich einen hohen Bevölkerungsverlust nach sich. Lorca partizipiert im Bürgerkrieg zwischen Manueles und Fajardos. Im Jahre 1442 erhält Lorca den Titel der Noble Ciudad. Die Grenzkämpfe finden 1492 mit dem Fall Granadas ein Ende.

In der Moderne hat sich die heutige Stadtstruktur fast vollständig ausgebildet. Die Umgebung der Stadt ist mittlerweile verschwunden und die Kirchengemeinden sind wieder stark bevölkert. Das Stadtzentrum von Lorca wurde im Jahre 1964 als historisch und künstlerisch wertvoll erklärt.